ЭКГ-10 Описание принципиальной схемы главных приводов

Техника / Трактора, экскаваторы - техника
Administrator
7 061
19-02-2018, 18:21
0

Состав схемы и работа основных узлов

Схема главных электроприводов (смотри рис. 10) содержит генераторы GH, GСР и GSP, соответственно, приводов подъема, напора-хода и поворота-хода и двигатели главных приводов: M1H, М2Н - привода подъема, M1C, M2C - привода напора, M1S , M2S - привода поворота и M1P, M2P. - привода хода.

Назначение остальных составных частей в схеме следующее.

Электронные блоки системы управления:

АН, AC,AS - блоки управления тиристорным возбудителем (БУТВ) приводов подъема, напора и поворота;

A1 - блок регулирования главных электроприводов (БРП);

А2 - блок питания;

AHA,АСА, ASA -датчики тока привода подъема, напора и поворота;

AHU , ACU, ASU- Датчики напряжения приводов подъема, напора и поворота;

AHM, ACM, ASM, АРМ - блоки регулирования возбуждения двигателей (БРВД) приводов подъема, напора, поворота и хода;

Трансформаторы:

TV1 - трансформатор питания выпрямителя релейно-контакторной аппаратуры;

TVH, TVC, TVS - трансформаторы синхронизирующего напряжения;

TS1 - электромагнитный стабилизатор напряжения питания релейно-контакторной аппаратуры.

Измерительные приборы:

PA2H, РА2С, РА2S - амперметры контроля тока якорной цепи;

РV1H, PV1C, PV1S - вольтметры контроля напряжения генераторов главных приводов;

PV2 - вольтметр контроля напряжения питания релейно-контакторной аппаратуры.

Измерительные шунты:

RS2C,RS2S - шунты для измерения тока якорных цепей приводов напора и поворота.

Автоматические выключатели:

QF17 - главный автомат цепей переменного тока;

QF18 - автомат включения питания систем управления блоков БУТВ;

QF19 - автомат включения питания выпрямителя двигателя открывания днища ковша;

QF20 - автомат включения питания релейно-контакторной аппаратуры;

QFM — автомат включения питания блоков БРВД;

QFH,QFC, QFS- автомат включения питания силовой части блоков БУТВ

Контакторы:

K1 - контактор включения питания релейно-контакторной аппаратуры;

К2 - контактор двигателя открывания днища ковша;

К4, К5 - контакторы двигателя кабельного барабана;

К6 -контактор включения главных приводов;

К1Р,К4Р - контакторы включения якорных цепей привода хода;

КЗС - контактор включения якорной цепи приводов напора;
K3S - контактор включения якорной цепи привода поворота;

K3H,K2C,K2S,К2P- контакторы электротормозов главных приводов;

К1Н - контактор включения разрядного сопротивления в цепи обмотка возбуждения генератора подъема.

Реле:

KV1H, KV1C, KV1S - реле напряжения якорных цепей приводов подъема, напора и поворота;

KA1H, KA1C, KA1S , KA1P, KA2P - реле максимального тока электроприводов подъема, напора, поворота и хода;

КМ2Н, KV2C, KV2S - реле защиты якорных цепей от замыканий на землю;

KV3H, KV3С, KV3S- реле фиксации замыкания якорных цепей на землю;

KA2Н, KA2С, KA2S , КАЗР - реле обрыва поля двигателей главных приводов.

Блоки АН, AC, АS ,AHM, ACM, ASM, АРM, A1 выполнены на основе использования конструкции БУК-В. Она обеспечивает защиту наиболее чувствительных элементов схемы от механических воздействий и загрязнения, удобство обслуживания, и удовлетворение требованиям эстетики.

Электроизмерительные приборы и сигнальные элементы с целью удобства наблюдения размещены на дверцах

шкафов НКУ.

Источником питания всех узлов систем управления является трехфазная сеть переменного тока 380 В. Включение переменного напряжения, осуществляется автоматом QF17. С помощью автомата QF18 напряжение подается на системы импульсно-фазового управления блоков БУТВ,АН, AC, AS и блоков БРВД,АНМ, ACM, ASM и на панели питания блоков регулирования главных приводов A1 и блока питания датчиков А2.

Для подачи переменного напряжения на силовую часть блоков БУТВ предварительно необходимо включить автоматы QFH, QFC и QFS , при этом подготавливается цепь включения контактора К6. Контактор K6 включается после срабатывания контактора K1, о котором будет сказано ниже. Для подачи переменного напряжения на силовую часть блоков БРВД служит автоматический выключатель QFM. О наличии переменного напряжения на силовых частях блоков БУТВ и БРВД служат сигнальные лампочки HL1Н, HL1C, HL1S и HL1M, последовательно с этими лампочками с целью ограничения величины тока включены резисторы R1...R4.

Следует отметить, что автоматы QFH, QFC и QFS введены с целью защиты силовой части блоков БУТВ, поэтому они должны быть постоянно включены. Укажем также, что на СИФУ и силовую часть блоков БРВД и БУТВ подаются одни и те же фазы питающего напряжения.

При включении главного автоматического выключателя QF17 получает питание электромагнитный стабилизатор напряжения ТS1, 380/220 В. Стабилизированное напряжение ~220 В поступает, при условии срабатывания соответствующих реле, на первичные обмотки трансформаторов TVН, TVC и ТVS. Эти трансформаторы служат источниками напряжения синхронизации ~ 12В для фазочувствительных выпрямительных устройств, находящихся в блоке регулирования А1. Стабилизированное напряжение ~220 В с выхода стабилизатора ТS1 поступает также на первичную обмотку трансформатора TV1. Напряжение ~ 110 В с одной из его вторичных обмоток питает однофазный мостовой выпрямитель на диодах V7.., V.10. На выходе выпрямителя включен конденсатор С2, сглаживающий пульсации выпрямленного напряжения. Это напряжение используется для питания цепей релейно-контакторной аппаратуры.

Автоматический выключатель QF19 используется для подачи напряжения питания на понижающий трансформатор ТVМ ~380/133 В. От него питается вход трехфазного мостового выпрямителя на диодах V1... V6. Выходным напряжением выпрямителя питаются цепи двигателей M1 и М2, соответственно, открывания днища ковша и привода кабельного барабана, а также катушки электромагнитных тормозов. С целью уменьшения пульсаций выпрямленного напряжения на выходе выпрямителя включен конденсатор C1. Диоды VD7H, VD7C, VD 11 и VD 1P служат для разряда энергии, запасенной в обмотках электротормозов при их отключении.

Выходным напряжением стабилизатора питается также катушка контактора K1, контакты которого подают питание на цепи релейно-контакторной аппаратуры и замыкают цепь катушки контактора К6, подающего напряжение на силовую часть тиристорных возбудителей генераторов АН, АС и AS. В цепи катушки контактора K1 включены блок-контакты, контролирующие состояние тех узлов схемы, без предварительного включения которых работа главных приводов невозможна.

Блоки АС, АН и AS (БУТВ) предназначены для питания обмоток возбуждения генераторов главных электроприводов. Они представляют собой однофазные тиристорных возбудители, содержащие силовую часть и СИФУ. Напряжение управления на СИФУ блоков БУТВ поступает с выходов соответствующих регуляторов систем управления, расположенных в блоке регуляторов A1 (концы с маркировкой 23,60; 123,60 и 223,60). Для целей формирования характеристик главных электроприводов используются информативные связи по току и по напряжению. Сигналы обратной связи по току снимаются с шунтов, установленных в якорных цепях и поступают на вход датчиков тока AНA, АСА и ASA. Заметим, что шунты RS2C привода напора и RS2S привода поворота входят в состав НКУ, а шунт RS1H привода подъема размещен на генераторе GН. Сигналы обратной связи по току с выхода датчиков тока поступают на панели регуляторов ПР1, ПР2 и ПР3, находящиеся в блоке регуляторов A1.

В качестве сигналов обратных связей по напряжению используется падение напряжения на резисторах R5H, R5C и R5S, которые совместно с резисторами R3H, R4Н, R3С, R4С и R3S , R4S образуют делители напряжения. С помощью этих делителей напряжение якорных цепей понижается до значения меньшего или равного 10 В и поступает соответственно на датчики напряжения АНU, ACU и ASU. С выхода датчиков напряжение поступает на блок регуляторов A1.

Напряжения задания на блок A1 поступают с выходов сельсинных командоконтроллеров BG1, BG2, и BG3 приводов подъема, напора и поворота. Блоки регуляторов возбуждения двигателей (БРВД) AHM, ACM,ASM и АРМ питают, соответственно, обмотки возбуждения двигателей приводов подъема, напора, поворота и хода. Силовая часть блоков АСМ , ASM и АРМ приводов напора, поворота и хода выполнена на однофазной мостовой полууправляемой схеме, а блок АНМ - по полностью управляемой схеме. Различие связано с тем, что у приводов напора, поворота и хода поток двигателя не регулируется. Для целей же стабилизации оказывается достаточной полууправляемая схема.

Блоки БРВД имеют в своем составе регуляторы тока возбуждения, обеспечивающие поддержание тока на заданном уровне. Схемой блоков предусмотрена возможность изменения величины сигнала задания. При наложенных тормозах уставка заданного значения минимальная, чем- обеспечивается экономия электроэнергии. В рабочем режиме, когда срабатывают реле KV1, KV5, KV6 и KV7 уставка увеличивается до номинальной.

Сигнал задания на блок АНМ привода подъема поступает с блока регулятора A1. Этим, за счет ослабления поля, обеспечивается увеличение скорости спуска ковша сверх номинальной.

Для защиты от исчезновения магнитного потока в целях обмоток возбуждения двигателей установлены реле обрыва поля КА2Н, КА2С, КА2S и КА3Р. Внутри блоков БРВД также имеются реле, контролирующие исправность основных узлов. Контакты этих реле использованы в цепях релейно-контакторной аппаратуры. Релейно-контакторная аппаратура выполняет функции включения, защиты и сигнализации.

Защита главных приводов от замыкании осуществляется аналогичными узлами, поэтому целесообразно остановиться на описании одного узла.

Реле KV2H защиты от замыкания на землю привода подъема питается напряжением, снимаемым с выпрямительного, моста на диодах VD 2Н... VD 5H. Вход моста подключен к корпусу шкафа и к средней точке делителя напряжения на резисторах R6Н...R9H, включенного на напряжение якорной цепи. При наличии в якорной цепи замыкания на землю (корпус) реле KV2H срабатывает и включает реле КV3Н. Это реле отключает вход указанного моста от поврежденной якорной цепи и подключает его ко вторичной обмотке трансформатора TV1.

Реле KV3H питается от выпрямителя на диодах VD7S ... VD10S , подключенного к этой же обмотке. О происшедшем замыкании якорной цепи сигнализирует лампочка HL2H. Возврат схемы защиты от замыканий на землю в исходное состояние осуществляется путем нажатия на кнопку SВ1. При этом реле КV2Н и KV3H теряют питание.

Контроль наличия напряжения в якорных цепях осуществляется с помощью реле KV1H, KV1C и KV1S . Реле КV1H за счет применения диода VD1H срабатывает только при одной полярности напряжения при опускании ковша. С целью уменьшения нагрева катушек реле KV1C и KV1S после их срабатывания вводятся добавочные резисторы в цепи катушек. Реле применены для того, чтобы не допустить переключения приводов напора и поворота на ход и наоборот при наличии напряжения на генераторах.

Защита якорных цепей от превышения током допустимого значения осуществляется максимальными токовыми реле КА1Н, KA1C, KA1P, KA1S и КА2Р. Катушки всех реле, за исключением реле КА1Н, включены в якорную цепь последовательно. Катушка же реле КА1Н питается падением напряжения на дополнительных полюсах генератора и двигателя.

Для контроля величины тока и напряжения якорных цепей предусмотрены амперметры РА2Н, РА2С и PA2S и вольтметры РV1H, PVIC и PV1S.

Типовая структура системы управления.

Использование тиристорных возбудителей для питания обмоток возбуждения генераторов и двигателей создает возможность для удовлетворения современным требованиям, предъявляемым к статическим и динамическим характеристикам главных электроприводов. Эта возможность реализована путем использования для управления каждым приводом трехконтурной системы подчиненного регулирования с двумя контурами регулирования напряжения и контуром регулирования тока якоря. В рамках данной структуры системы управления удовлетворены характерные требования к характеристикам главных приводов за счет соответствующей настройки контуров и использование дополнительных узлов.

С целью пояснения принципа формирования статических и динамических характеристик указанной системой управления рассмотрим обобщенную принципиальную схему, приведенную на рис. 11. Заметим, что нумерация элементов произвольная и не относится к какому-либо конкретному приводу.

Все регуляторы применены пропорционального типа. На операционном усилителе DD3 выполнен регулятор напряжения внутреннего контура. Этот контур введен для того, чтобы линеаризовать статическую характеристику каскада "тиристорный возбудитель - генератор". Линеаризация создает предпосылки для обеспечения требуемого качества процессов во внешних контурах. Наладка контура ведется путем подбора: сопротивления резистора R11 в цепи обратной связи (ОС) по напряжению, исходя из обеспечения требуемой линейности характеристики Ег ( Uрт ) напряжения генератора Ег от выходного напряжения Uрт регулятора тока. Заметим, что более высокие требования к линейности этой характеристики из всех главных приводов предъявляет электропривод поворота.

На следующем этапе наладки подбирается сопротивление резистора R 10 по цепи задания. Оно должно быть такой величины, чтобы требуемое максимальное напряжение генератора достигалось при Uрт меньшем или равным 10 В. Зависимости Ег (Uрт ) на рис. 11. поясняет, каким образом влияет на них сопротивления указанных резисторов.

Регулятор тока реализован на операционном усилителе DA 2. Основной ОС этого регулятора является непрерывная ОС по току, заведенная через резистор R5. Величина этого резистора влияет на динамические характеристики контура и коэффициент отсечки статической характеристики. Его сопротивление подбирается в опыте короткого замыкания, прежде всего, исходя из условия обеспечения требуемого характера переходных процессов. Уменьшение сопротивления резистора R5 приводит к увеличению быстродействия контура и, одновременно к увеличению перерегулирования. Выбранное, исходя из указанного условия, сопротивление резистора R5, обеспечивает получение статической характеристики с каким-то коэффициентом отсечки К отс, который может быть меньше требуемого Придание статической характеристике окончательной формы ведется в дальнейшем за счет подбора сопротивления резистора R8 по цепи положительной ОС по напряжению. Введение данной связи увеличивает коэффициент отсечки. При ее настройке на критическое значение обеспечивается крутопадающая форма статической характеристики с К отс = 1, требуемая, например, для привода поворота.

Заметим, что такая форма характеристики обеспечивается при использовании пропорционально-интегрального регулятора тока. Использование такого регулятора, однако, не приводя к улучшению работы привода, вызывает необходимость "обнуления" регулятора в нерабочем положении, что усложняет схему управления и снижает ее надежность, Поэтому введение положительной связи по напряжению е схемах управления электроприводами экскаваторов представляется более предпочтительным. Вполне вероятно, что требуемое значение K отс приводов копающих механизмов может быть достигнуто и без введения положительной ОС по напряжению. В этом случае резистор R8 не устанавливается.

После придания статической характеристике требуемого значения К отс подбирается сопротивление резистора R4 по цепи задания. Его величина влияет на величину стопорного тока (момента) привода.

Кроме непрерывных ОC пo току и по напряжению на вход регулятора тока действует также гибкая ОС и отсечка по току якоря. Первая связь исключает перерегулирование тока якоря в пуско -тормозных режимах и в опыте короткого замыкания, т.е. при действии сигнала задания. Вторая связь используется только в приводах копающих механизмов. Она ограничивает выбросы тока якоря в режимах жестких стопорений, т.е. при действии нагрузки. Дело в том, что при набросе нагрузки действия непрерывной ОС по току оказывается недостаточно для перевода тиристорного возбудителя в режим насыщения и эффективного уменьшения э.д.с. генератора.

Величина напряжения пробоя стабилитрона VD2 U vd2 выбирается из условия

, где

-напряжение на выходе датчика тока ДТ в стопорном режиме.

Сопротивление резистора R6 выбирается в (5-10) раз меньшим, чем сопротивление резистора R5. Поэтому, если ток превышает стопорное значение на 5-10 % эффективность OC по току резко возрастает, за счет чего тириcторный возбудитель заводится в насыщение, ЭДС генератора интенсивно уменьшается, и дальнейший рост тока ограничивается.

Регулятор напряжения внешнего контура реализован на операционном усилителе DА1. Выходное напряжение усилителя ограничено путем включения в цепь обратной связи стабилитрона -VD1. На регулятор в общем случае действует через резистор R2 непрерывная отрицательная ОС по напряжению. Ее глубина влияет на жесткость участка механической характеристики в зоне не большее нагрузок и на качество переходных процессов регулирования скорости. Для приводов копающих механизмов жесткость этого участка должна быть больше, чем для привода поворота. При этом у копающих механизмов обеспечивается уменьшение самохода ковша при установке командоконтроллера, в нулевое положение.

Сигнал задания на регулятор напряжения поступает от сельсинного командоконтроллера через фазочувствительное выпрямительное устройство ФВУ. Сопротивление резистора R1 влияет на величину максимальной скорости привода и подбирается на последнем этапе наладки

Рассмотренная типовая структура системы управления положена в основу схем управления главными приводами. Ниже остановимся на их специфических особенностях.

Функциональные схемы электроприводов

Структура системы управления напряжением генератора привода подъема (см. рис. 12) в основном соответствует рассмотренной выше типовой структуре системы управления.

Отличие состоит в том, что положительные ОС по напряжению в контуре тока и по току во внешнем контуре регулирования напряжения, выполнены нелинейными. Сигнал положительной ОС по напряжению, действующий через резистор R39 придает механической характеристике требуемое значение коэффициента отсечки в 1-ом квадранте механической характеристики. При работе привода в III-ем и IV-ом квадранте благодаря применению диода VD19 начинает поступать дополнительный сигнал положительной ОС по напряжению через резистор R4. В сумме положительная ОС по напряжению приобретает критическое значение.
Механическая характеристика привода подъема имеет при этом вид, показанный на рис. 13a.

Рис. 13a

Рис. 13б

Пунктиром на этом рисунке показана характеристика в случае, когда отсутствуют элементы VD19 и R40. Видно, что при такой характеристике при реверсе со спуска на подъём ток может превышать стопорное значение, что нежелательно.

Положительная ОС по току выполнена нелинейной, чтобы увеличивать жесткость механической характеристики только при установке командоконтроллера в нулевое положение. При этом на выходе управляющего устройства УУ появляется сигнал, благодаря чему ключ К закрывается и параллельно резистору R28 подключается резистор R29. Характеристики на рис. 13а и рис. 13б поясняют сказанное.

Отличительной особенностью схемы является также то, что сельсинный командоконтроллер BG1 и фазочувствительное выпрямительное устройство (ФВУ) привода подъема используется для управления приводом хода. Соответствующая коммутация осуществляется контактами реле KH1 и КН2.

Что касается системы управления полем подъемных двигателей, то она выполнена двухконтурной с внутренним контуром регулирования тока возбуждения и внешним контуром регулирования ЭДС двигателей. Регулятор тока возбуждения РТВ входит в состав тиристорного возбудителя АНМ, а регулятор ЭДС РЭ - в состав блока A1, регулирования главных приводов. Регулятор РЭ пропорциональный. Его статическая характеристика однополярна и имеет насыщение. На вход РЭ поступает сигнал Ед заданного значения ЭДС и сигнал ее истинного значения с выхода датчика ДЭ. Вычисление ЭДС происходит на основании уравнения

Где Rя - сопротивление якоря двигателя,

Rдп – сопротивление добавочных полюсов.

Тяд - постоянная времени участка цепи, с которого снимается сигнал ОС по напряжению.

В соответствии с этим уравнением необходимо производить дифференцирование тока якоря. Более целесообразно решать такое уравнение :

которое менее точно, но позволяет, однако, избежать дифференцирования и связанных с ним помех. В соответствии с этим уравнением постоянная времени фильтра Ф на входе датчика ДЭ должна быть равна Тяд.

Рассмотрим, как осуществляется управление полем двигателей М1Н и М2Н. Сигнал задания ЭДС Ед* заводит регулятор ЭДС РЭ в насыщение. При этом его выходной сигнал Iв принимает значение Iвн-Iв min На второй вход регулятора тока возбуждения РТВ поступает в рабочем режиме сигнал Iвmin . При этом суммарный сигнал Iв сум = Iвн задает номинальное значение тока возбуждения.

При работе привода на подъем полярность истинного значения ЭДС такая же, что и заданного Ед . Поэтому уровень выходного сигнала регулятора РЭ не изменяется и остается равным Iвн-Iв min. Соответственно поток двигателей имеет номинальное значение.

Когда происходит разгон на опускание, полярность ЭДС изменяется. При ее увеличении до заданного значения регулятор РЭ выходит из насыщения, что вызывает уменьшение сигнала на его выходе вплоть до нулевого уровня. Соответственно уменьшается суммарный сигнал задания тока возбуждения Iв cум, поток ослабляется и скорость привода увеличивается до максимальной.

При наложении тормозов реле K1 теряет питание и сигнал Iв min отключается, от входа регулятора РТВ. Регулятор РЭ при этом находится в насыщении и задает минимальное значение тока возбуждения Iвн- Iв min. Этим обеспечивается экономия электроэнергии и замедление процесса старения изоляции двигателей.

Схема управления напряжением генератора GCP привода напора -хода (рис. 14) аналогична рассмотренной выше. Отличие состоит лишь в том, что при переключении на ход с помощью контактов реле KC1, КС2, KP1 увеличивается сопротивление входных резисторов регулятора напряжения РH1. Этим обеспечивается соответствующее изменение параметров механических характеристик при переключениях с привода на привод.

Кроме того, при переключении на ход с помощью реле КР2 уменьшается величина напряжения насыщения регулятора напряжения PH1, что обеспечивает соответствующее уменьшение величины стопорного тока.

Аналогично приводу подъема, положительная ОС по напряжению в контуре тока выполнена нелинейной. При этом достигается та же цель - увеличение данной ОС до критического значения в III-ем и IV-ом квадрантах механической характеристики. Благодаря тому, что переключения на ход диод VD 11 шунтируется контактами реле КР3, механическая характеристика привода хода приобретает максимальное заполнение во всех квадрантах механической характеристики.

Управление полем двигателей M1C, M2C привода напора и M1P, М2Р привода хода выполнено по аналогичной схеме. Сигнал задания на вход регулятора тока возбуждения РТВ поступает через схему выбора максимального из сигналов. В нерабочем режиме, т.е. при наложенных тормозах, на эту схему поступает только сигнал Iв min, задающий минимальное значение тока возбуждения. В рабочем режиме с помощью контактов реле K1 на схему выбора максимального сигнала подается второй, больший по величине сигнал Iвн соответствующий заданию номинального значения тока возбуждения. Поэтому ток возбуждения и поток двигателей принимают номинальные значения.

Управление полем двигателей M1S и M2S привода поворота (рис.10) выполнено так же, как и у привода напора и хода. Схема управления напряжением генератора GSP имеет следующие отличия от рассмотренных выше схем.

При работе привода поворота сигнал задания на регулятор напряжения РН1 поступает с выхода задатчика интенсивности ЗИ. Темп изменения выходного напряжения ЗИ регулируется с помощью управляющего устройства УУ1 в функции величины выходного напряжения регулятора напряжения внешнего контура. Когда оно находится в пределах от +0,2 Uрн до - 0,2Uрн темп ЗИ небольшой. Здесь Uрн напряжение насыщения регулятора напряжения. Темп устанавливается таким, чтобы выбор зазоров закончился при данном диапазоне изменения напряжения Uрн, а следовательно, и при небольшой величине тока якоря. При увеличении напряжения Uрн сверх указанных пределов темп ЗИ автоматически увеличивается.

Повышению плавности выбора зазоров способствует также узел, включающий управляющее устройство УУ2, резистор Rупр с изменяемым в функции величины выходного напряжения устройства УУ сопротивлением и ключ К. Резистор Rупр включен параллельно резистору R46 в цепи задания регулятора тока и его сопротивление может изменяться в пределах от 0 до бесконечности.

Рассмотрим, к примеру, как работает узел при пуске. По мере увеличения сигнала задания до номинального значения сопротивление резистора Rупр изменяется от бескон. до 0. Соответственно суммарное сопротивление в цепи задания регулятора тока изменяется от (R46 + R48) до R48. Поэтому и ток привода возрастает от некоторого минимального значения до стопорного. Время этого возрастания определяется темпом изменения сигнала задания. При естественном темпе зазоры успевают выбраться при малом значении тока.

На вход устройства УУ2 помимо сигнала замыкания действует сигнал отрицательной обратной связи по напряжения. Его величина выбирается такой, чтобы при номинальной скорости устройство УУ было на грани выхода из насыщения ( см. диаграмму в нижней части рис. 15). Благодаря этому обеспечивается ограничение величины тока в начальный момент реверса и торможения, что способствует плавному выбору зазоров.

Исходя из сказанного, можно сделать вывод, что завершающий этап процесса торможения при остановке будет протекать при Rупр=бескон, т.е. при малом тoке и поэтому недостаточно эффективно. Для повышения эффективности процесса торможения при установке командоконтроллера в нулевое положение замыкается ключ К и резисторы Rупр и R46 шунтируются.

При переключении на привод хода ЗИ не используется, а управление ведется от кoмaндоконтроллера и ФЗУ привода подъема. Соответствующая коммутация осуществляется реле KP1 и КS1. С помощью реле КS2 при переключении на привод хода в цепь задания РТ вводятся дополнительный резистор R48, чем обеспечивается уменьшение величины стопорного тока по отношению к приводу поворота. При этом уменьшается коэффициент усиления контура регулирования напряжения, а следовательно, жесткость и коэффициент заполнения механической характеристики. Это нежелательное явление компенсируется за счет введения с помощью реле КР2 на вход регулятора напряжения внешнего контура положительной ОС по току якоря.

В связи с тем, что привода поворота и хода не работают в режимах скачкообразного набрoca нагрузки, дополнительная отсечка по току в контуре тока не используется.