Управление моментом AX5000

ПЛК, ЧПУ, одноплатные компьютеры и т.д. / Не разобранное - ПЛК, ЧПУ, электронные блоки
Alexsandrsk
1 038
15-12-2016, 23:22
0

Есть два пути по организации задачи управления моментом сервоусилителя серии AX5000. Первый способ — добавление с помощью TwinCAT System Manager параметра Bipolar torque limit value в таблицу MDT привода с последующей линковкой к нему программной переменной типаINT. В этом случае изменять момент можно из ПЛК-программы присваивая значение залинкованной переменной в диапазоне 0..1024.

Второй вариант — это решение "в лоб", а именно — обращение к Bipolar torque limit value с помощью функционального блока fb_SoEWrite из программной библиотеки TcEthercat.lib. Обращение к параметру осуществляется по адресу S-0-0092. В этом случае задание момента возможно в диапазоне 0..1000 (что соответствует масштабу 0..100%). Пример работы с таким блоком описан ниже.

(*Объявление функциональных блоков и переменных*) PROGRAM MAIN VAR Axis1: axis_ref; fbWriteTorque: FB_SoEWrite; iBipolarTorque: INT := 50; END_VAR (*Задание момента, обращение к S-0-0092*) fbWriteTorque( NetId := , Idn := S_0_IDN + 92, Element := 16#40, pSrcBuf := ADR(iBipolarTorque), BufLen := SIZEOF(iBipolarTorque), Execute := TRUE, Timeout := DEFAULT_ADS_TIMEOUT, Password := , Axis := Axis1); IF NOT(fbWriteTorque.Busy) THEN fbWriteTorque(Axis := Axis1, Execute := FALSE); END_IF;

В обоих изложенных случаях, прежде чем запустить ПЛК-программу, настоятельно рекомендую деактивировать параметр Position lag monitoring привода (см. рисунок ниже) во избежание вываливания оси в ошибку при рассогласовании по позиции. А вот значение параметра Kv, отвечающего за жёсткость привода, можно менять по вкусу исходя из поставленной цели. Доступ и к тому, и к другому можно получить не только через конфигуратор, но и из ПЛК-программы. Достаточно знать адрес.