ЭКГ-8 ЦЕПЬ УПРАВЛЕНИЯ ГЛАВНЫМИ ПРИВОДАМИ И ЕЁ ОСНОВНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ

Техника / Трактора, экскаваторы - техника
Administrator
2 660
20-02-2018, 13:37
0

В системе автоматического регулирования и управления экскаваторными электроприводами в экскаваторах ЭКГ-8 и ЭКГ-8И используют тот или иной тип усилителя для формирования и усиления сигналов управления и обратных связей.

Использование усилителей позволяет функции управления магнитным полем генератора осуществлять обмотками управления усилителя. Это значительно уменьшает необходимую мощность управления по сравнению с той, которая требуется для управления непосредственно в цепях обмоток возбуждения генератора, где токи достигают 20…30 Ампер. Небольшая мощность управления усилителем облегчает аппаратуру и сводит к минимуму количество релейно-контакторных аппаратов в схемах управления

экскаваторными электроприводами. В этом случае аппараты выполняют лишь функции защиты подачи и отключения напряжения питания, а также функцию управления полем возбуждения двигателей. При использовании усилителей обратные связи воздействуют на обмотки управления усилителя. Общий коэффициент усиления системы, коэффициенты обратной связи, а вместе с ними точность регулирования могут быть значительно повышены.

Электромашинный усилитель (ЭМУ) служит в схеме управления электроприводом для суммирования и усиления сигналов, а также используется в качестве источника питания обмотки независимого возбуждения генератора. ЭМУ является генератором постоянного тока, приводящимся в движение двигателем АД (рис. 8.).

Электромашинный усилитель поперечного поля отличается от обычного генератора постоянного тока в основном тем, что в ЭМУ используется магнитный поток, создаваемый током обмотки якоря (поперечный поток реакции якоря). Как видно из рис. 8, ЭМУ имеет две пары щеток, установленных одна относительно другой под углом 90°; щётки поперечной оси qq, замкнутые накоротко, и рабочие щётки продольной оси dd, к которым присоединяется нагрузка.

Кроме того, в усилителе имеются следуюшие обмотки: обмотка возбуждения, называемая обмоткой управления, питающаяся от внешнего источника; обмотка якоря; специальная распределённая компенсационная обмотка и обмотка дополнительных полюсов.

По обмотке управления (возбуждения) проходит незначительный ток (порядка нескольких десятков миллиампер), создающий небольшой магнитный поток управления Ф_упр, неподвижный в пространстве.

Потоком Ф_упр в обмотке якоря наводится небольшая э. д. с., наибольшее значение которой Е (порядка нескольких вольт) будет на щетках поперечной оси qq; так как эти щётки замкнуты накоротко, то даже незначительная э. д. с. Е вызывает в обмотке якоря большой ток I_g, создающий магнитный поток Ф_g сильного поперечного поля реакции якоря, неподвижного в пространстве и направленного вдоль поперечной оси машины.

Магнитный поток Ф_g обусловливает возникновение во вращающемся якоре значительной э. д. с., снимаемой со щёток, расположенных по продольной оси. Для устранения размагничивающего действия продольного поля реакции якоря, возникающего в результате прохождения через продольные щётки по обмотке якоря тока нагрузки I_наг, в пазах статора ЭМУ размещается компенсационная обмотка КО, включаемая последовательно с нагрузкой; магнитное поле, создаваемое этой обмоткой, направлено противоположно продольному потоку реакции якоря. Этим устраняется (компенсируется) воздействие магнитного потока, создаваемого током нагрузки, на поток обмотки управления при работе ЭМУ под нагрузкой. Магнитный поток, создаваемый компенсационной обмоткой, регулируется при наладке с помощью резистора R_к, включённого параллельно обмотке.

Если поток Ф_я, создаваемый током нагрузки, будет больше потока, создаваемого компенсационной обмоткой Ф_к, то ЭМУ будет н е д о к о м п е н с и р о в а н (Ф_я > Ф_к); при обратном соотношении потоков ЭМУ будет п е р е к о м п е н с и р о в а н (Ф_я < Ф_к); при равенстве этих потоков к о м п е н с а ц и я будет п о л н о й (Ф_я = Ф_к). Обычно компенсация ЭМУ настраивается при наладке. На рис. 8 стрелками изображены магнитные потоки ЭМУ.

Таким образом, ЭМУ поперечного поля можно представить как бы состоящим из двух (совмещенных) машин постоянного тока, у которых обмотка якоря является общей для обеих машин, а обмотки возбуждения (управления) расположены взаимно перпендикулярно (рис. 9,а.) подобно системе (рис. 9,б.), состоящей из двух отдельных генераторов постоянного тока с независимым возбуждением включённых так, что один из них является возбудителем другого. На (рис. 9,в.) в изображена действительная схема ЭМУ, из которой видно, что э. д. с. обмоток возбуждения (продольной и поперечной) наводится в одних и тех же проводниках обмотки якоря ЭМУ.

Изменение тока управления усилителя обусловливает появление сигнала в обмотке управления (вход) ЭМУ. При дальнейшей передаче в поперечную, а затем в рабочую цепь (выход) ЭМУ сигнал все более усиливается на каждой из этих ступеней. Получение существенного усиления незначительных входных сигналов управлевия – первое требование, предъявляемое к ЭМУ поперечного поля.

Коэффициент усиления по мощности ЭМУ равен отношению выходной мощности к входной:

где; Р_вых – мощность, передваемая в цепь нагрузки; Р_вх – мощность на зажимах обмотки управления усилителя.

Усиление мощности, как было сказано выше, происходит двумя ступенями. Общий коэффициент усиления ЭМУ равен произведению коэффициентов усиления обеих ступеней:

Обычно коэффициент R_у составляет 1000…10 000, а R_у1 всегда значительно меньше R_у2. Так, например, при R_у = 10 000 R_у1 = 50, а R_у2 = 200, т. е. в 4 раза выше R_у1.

В зависимости от степени компенсации ЭМУ коэффициент усиления изменяется. В недокомпенсированном ЭМУ для получения того же напряжения, что и в полностью компенсированной машине, требуется большая мощность управления и, следовательно, коэффициент усиления уменьшается. В перекомпенсированном ЭМУ напряжение растёт с увеличением тока нагрузки и коэффициент усиления увеличивается. Однако при перекомпенсации возможно самовозбуждение ЭМУ, т. е. самопроизвольное возрастание напряжения и тока нагрузки при неизменном значении тока управления или даже при отсутствии его; поэтому перекомпенсация ЭМУ, как правило, не применяется. Реакция коммутационных токов в усилителях вызывает значительное уменьшение коэффициента усиления.

На (рис. 9. г.) приведено семейство внешних, характеристик ЭМУ, представляющих собой зависимость напряжения выхода U_вых от тока нагрузки. Характеристики 1 – 3 соответствуют случаям: полной компенсации потока реакции якоря, недокомпенсации и перекомпенсации. Рабочей является характеристика 2, так как при ней работа ЭМУ более устойчива. Поскольку усилители имеют несколько управляющих обмоток, их входные сигналы можно алгебраически суммировать.

Характеристика холостого хода ЭМУ поперечного поля похожа на характеристику обычных генераторов постоянного тока. Отклонение формы характеристики ЭМУ от прямолинейной обусловливается магнитным насыщением магнитопровода и явлением гистерезиса. Для работы на прямолинейной части характеристики, где сохраняется пропорциональная зависимость между входными и выходными величинами, ЭМУ не должен в нормальных условиях работать в зоне насыщения. Явление гистерезиса вызывает неоднозначность характеристик холостого хода ЭМУ при увеличении и уменьшении напряжения входа (тока управления). При отсутствии сигнала управления из-за явления гистерезиса возможны значительные остаточные э. д. с., так в ЭМУ-110 они составляют 20 – 30 Вольт, что недопустимо. Во избежание этого на экскаваторах в настоящее время для размагничивания ЭМУ применяют схемы с внешней обратной связью по напряжению ЭМУ, используя одну из его обмоток управления (см. подробнее в § 5).

Наиболее существенное требование, предъявляемое к ЭМУ, - быстродействие усилителя, т. е. способность быстро изменять параметры на выходе машины. С точки зрения динамики усилитель представляет собой два последовательньгх инерционных звена с отрицательными обратными связями по э. д. с. выходной ступени и её току нагрузки. Для ускорения переходных процессов в системах электромашинной автоматики ЭМУ часто работает в форсировочном режиме, т. е. при значительном повышении напряжения на обмотке управления, вызывающем нарастание тока управления до 5…9 кратного значения номинального тока. При этом ЭМУ быстрее возбуждается, а время переходных процессов сокращается до сотых долей секунды.

На экскаваторе типа ЭКГ-8 установлены три электромашинных усилителя типа ЭМУ-100. Электромашинные усилители сгруппированы в три двухмашинных агрегата. Каждый агрегат (рис. 8) состоит из асинхронного трёхфазного двигателя АД типа
А-52-4 мощностью 7 кВт, 380 Вольт, 1450 об/мин и электромашинного усилителя типа ЭМУ-100 мощностью 5 кВт, 230 Вольт, 1450 об/мин. Все машины агрегата смонтированы на общей плите. Основные технические данные ЭМУ-100 приведены ниже:

Технические данные ЭМУ-100.

Номинальная мощность, кВт ………………………………………………………………… 5

Номинальное напряжение, В ...……………………………………………………………. 230

Номинальный ток якоря, А …………...…………………………………………………... 21,7

Номинальная частота вращения, об/мин ...……………………………………………….1450

Число обмоток управления …...……………………………………………………………… 4

Число витков обмоток управления:

ОУI …..……………………………………………………………………………………230

ОУII, ОУIII, ОУIV …………..…………………………………………………………...460

Сопротивление обмоток управления, Ом:

ОУI ………………………..……………………………………………………………...8,16

ОУII ..……………………………………………………………………………………37,20

ОУIII …..………………………………………………………………………………...32,60

ОУIV ...…………………………………………………………………………………..37,20

Сопротивление компенсационной обмотки при t = 20°С, Ом ………………………….0,553

Сопротивление обмотки дополнительных полюсов при t = 20°С, Ом …………………0,113

Сопротивление обмотки якоря при t = 20°С, Ом ………………………………………….0,6

Магнитный усилитель (МУ). Для выяснения принципа действия трехфазного магнитного усилителя, используемого в экскаваторном электроприводе, рассмотрим простейшие схемы однофазных магнитных усилителей (рис. 10, а-в).

Магнитный усилитель состоит из последовательно соединенных резистора R_наг (его принято называть нагрузкой) и индуктивной катушки L, состоящей из w_p витков, намотанных на стальной сердечник. Усилитель подключён к источнику переменного тока, действующее значение напряжения U которого предполагается неизменным. Ток I_наг в такой цепи зависит только от сопротивления обоих входящих в нее элементов. Изменяя сопротивление катушки L, можно изменять ток, проходящей по нагрузке R_наг, как это обычно делается с помощью регулировочного реостата R_р (рис. 10,б.). Однако при использований реостата R_р для изменения его сопротивления необходимо механически перемещать движок Дв; используя же индуктивную катушку со стальным сердечником, изменить индуктивное сопротивление её можно чисто электрическим путем.

Для этого помимо основной рабочей обмотки w_p (рис. 10. в.) на стальном сердечнике необходимо иметь вторую обмотку w_упр, которая служит для подмагничивания сердечника постоянным током I_упр .

При прохождении по обмотке w_упр постоянного тока I_упр возникает магнитный поток Ф_упр, изменяющий степень насыщения сердечника. Подобный режим можно было бы получить, изменяя сечение сердечника МУ, что практически осуществить нельзя. На (рис. 10, г.) приведена характеристика намагничивания сердечника катушки L входящей в схему усилителя. Эта характеристика имеет выражение:

где; В – магнитная индукция или плотность матнитного потока Ф в сердечнике;

F – м. д. с. обмоток; µ – магнитная проницаемость материала сердечника, т. е. магнитная характеристика материала, в котором действует магнитное поле Ф.

Согласно (рис. 10, г.) с увеличением м. д. с. (тока I_упр); ферромагнитный материал сердечника насыщается. В результате этого резко уменьшаются магнитная проницаемость µ, а следовательно, и индуктивность обмотки переменного тока, как это следует из формулы:

где; w_р – число витков рабочей обмотки; S, L – поперечное сечение и средняя длина сердечника.

Таким образом, от степени намагничивания сердечника зависит магнитная проницаемость µ стали, индуктивность катушки L и её индуктивное сопротивление х_L, переменному току. Чем сильнее намагничен сердечник катушки L. (чем больше постоянный поток Ф_упр, создаваемый током I_упр), тем меньше проницаемость стали для переменного магнитного потока Ф_~ и, следовательно, тем меньше индуктивность L рабочей обмотки.

С уменьшением индуктивности растёт ток нагрузки, величина которого определяется формулой:

где: Z – полное сопротивление всей цепи; L, x_L_, r_к – индуктивность, индуктивное и активное сопротивления катушки; f – частота сети переменного тока.

Из уравнения (11) следует, что при неизменных значениях напряжения сети и частоты переменного тока и постоянных R_наг, и r_к ток I_наг можно регулировать, изменяя индуктивность L рабочей обмотки усилителя.

При значительном намагничивании магнитная проницаемость сердечника резко уменьшается стремясь к минималъному значению, равному проницаемости воздуха µ_о. Иными словами, весь поток Ф_~ вытесняется из стали и замыкается через воздух, индуктивность становится почти равной нулю, а ток нагрузки достигает максимального значения, завися лишь от сопротивления R_наг. Весьма малым активным сопротивлением r_к катушки w_р можно пренебречь.

С уменьшением подмагничивания магнитная проницаемость увеличивается и индуктивное сопротивление возрастает. Это вызывает уменьшение переменного тока в нагрузке R_наг (фиксируемого аперметром А2; рис 10,в), который достигает минимального значения тока холостого хода I_х при отсутствии тока намагничивания (см. кривую 1 на рис. 10,д). Таким образом, небольшое изменение постоянного тока подмагничивания вызывает соответствующее значительное изменение переменного тока I_наг в нагрузке R_наг. В этом и заключается принцип работы МУ (эффект усиления). Магнитный усилитель позволяет при помощи небольшого тока в одной электрической цепи (в цепи обмотки w_упр) управлять значительным током и, следовательно, мощностью в другой электрической цепи (в цепи нагрузки R_наг).

Ток I_упр в рассматриваемой схеме МУ называют управляющим током (или током управления), а электрическую цепь и обмотку w_упр, по которым он проходит, – управляющей цепью и управляющей обмоткой (или обмоткой управления) магнитного усилителя. Под управляющим или входным сигналом понимают напряжение U_упр, прикладываемое к управляющей цепи усилителя.

Управляемую цепь в МУ принято называть рабочей цепью, а переменный ток I_наг и обмотку w_р – рабочим током и рабочей обмоткой усилителя. Под выходной величиной рассматриваемого МУ понимается падение напряжения U_наг на резисторе R_наг при прохождении по нему рабочего тока I_наг: U_наг= I_наг R_наг

Простейшая схема МУ, показанная на рис. 10,в, не получила практического применения, так как она обладает одним крупным недостатком. При ненасыщенном усилителе и при прохождении переменного тока по рабочей обмотке w_р в его управляющей обмотке w_упр индуктируется переменная э. д. с. и МУ с двумя обмотками w_р и w_упр работает как трансформатор. Этого недостатка нет у схемы усилителя, приведенной на
рис. 10,е. Здесь простейший магнитный усилитель представляет собой электромагнитное устройство, основными элементами которого являются уже два одинаковых трансформатора (дросселя насыщения) с замкнутыми сердечниками из ферромагнитного материала (электротехнической стали или специальных сплавов) с нелинейной характеристикой намагничивания. Первичные обмотки трансформаторов, соединённые последовательно, включаются в цепь нагрузки R_наг, питающейся от сети переменного тока. Вторичные обмотки трансформаторов соединяются между собой встречно и питаются постоянным током. Электродвижущие силы, индуктируемые в каждой из вторичных обмоток, при прохождении переменного тока в первичных обмотках, равны по величине и противоположны по знаку, поэтому их действие не проявляется. С этой же целью в другом варианте выполняют МУ с параллельным включением рабочих обмоток и с одной вторичной обмоткой управления, охватывающей сразу оба сердечника, как это показано на рис. 10,з. В этом случае э. д. с., индуктирующиеся в ней при прохождении переменного тока по рабочим обмоткам, направлены навстречу и, следовательно, взаимно компенсируются.

Если необходимо нагрузку R_наг питать постоянным током, её включают в ту же цепь (к зажимам А и В на рис. 10, ж.), но через выпрямители (диоды; рис 10, и).

Следует отметить, что магнитное состояние сердечников МУ в каждый момент времени определяется алгебраической суммой м. д. с. всех обмоток управления, поскольку одни из них могут быть в данный момент намагничивающими, другие размагничивающими.

В качестве примера на рис. 10,ж,и и 11,а-в приведены схемы замещения МУ, как их принято изображать на электрических схемах.

Статическая нагрузочная характеристика МУ. Основная задача МУ – управлять режимом работы одной электрической цепи в зависимости от режима в другой цепи. Поэтому важнейшей характеристикой усилителя является зависимость рабочего тока I_наг от тока управления I_упр при условии, что питающее напряжение U_~ и сопротивление нагрузки R_наг остаются неизменными. Эта зависимость на рис. 10, д изображается кривой I_наг = f ( I_упр). По горизонтальной оси откладываются различные значения тока управления I_упр (показания амперметра А1), по вертикальной оси – значения рабочего тока I_наг (показания амперметра А2). Кривая 1, представляющая собой зависимость тока нагрузки (выхода) от тока обмотки управления (входа), называется зависимостью
вход – выход или статической нагрузочной характеристикой магнитного усилителя.

Из кривой, изображённой штриховой линией на рис. 10,д, видно, что эта характеристика состоит из трёх участков: нижнего (начального) – нелинейного ab, среднего – линейного bN и верхнего (конечного) – нелинейного Np. Рабочим обычно является средний участок характеристики bN, потому что усилитель на этом участке при всех значениях тока управления сохраняет строгую пропорциональность между приращениями управляющего тока ∆ I_упр и соответствующими приращениями рабочего тока ∆ I_наг.
В нелинейных участках характеристики вследствие их искривления эта пропорциональность нарушается.

Весьма характерным для простейшей схемы МУ является то, что кривая статической характеристики не проходит через нуль, т. е. ток нагрузки при отсутствии тока управления не равен нулю и имеет некоторое значение I_х (ток холостого хода). Этот ток определяется в основном только индуктивным сопротивлением рабочих обмоток дросселя при отсутствии подмагничивания и имеет определённое значение. Действительно, при отсутствии подмагничивания (I_упр = 0), т. е. в начальном режиме работы усилителя, вследствие того, что сопротивление нагрузки R_наг намного меньше индуктивного сопротивления рабочих обмоток, напряжение на нагрузке U_наг незначительно и напряжение питания U_~ почти целиком приходится на рабочие обмотки дросселя (U_L на рис. 10,в). Пренебрегая активным сопротивлением рабочих обмоток, можно написать:

U_~ ≈ U_L_О = I_х Х_LO

где: U_L_О, Х_LO – соответственно напряжение на дросселе насыщения и индуктивное сопротивление его рабочих обмоток в начальном режиме.

Из формулы (12) видно, что свести значение начального тока до нуля невозможно, так как нельзя выполнить рабочие обмотки дросселя с бесконечно большой индуктивностью. Таким образом, простейшие схемы МУ позволяют осуществить управление рабочим током лишь в определённых границах – от минимального значения I_наг, _min = I_х до некоторого максимального значения I_наг,_max = I_к , определяемого, конечным режимом работы магнитного усилителя (рис. 10, д.). Ток I_к по нагрузке R_наг проходит при максимальном подмагничивании сердечников дросселя током управления.

В этом конечном режиме – так называемом режиме короткого замыкания – индуктивное сопротивление рабочих обмоток дросселя становится весьма малым, и поэтому напряжение U_наг на нагрузке R_наг почти достигает напряжения U_~ питания схемы, а ток нагрузки достигает максимального значения I_к. Обычно в паспорте усилителя приводится не ток I_к, а номинальный ток I_ном соответствующий работе усилителя в точке N перегиба кривой зависимости вход-выход, незначительно отличающийся по величине от тока I_к.

Отношение номинального тока (или тока I_к ) к току холостого хода называется коэффициентом или кратностью регулирования по току:

k_р.т = I_ном / I_х

В свою очередь, отношение номинального напряжения на нагрузке к номинальному напряжению сети называется коэффициентом использования усилителя по напряжению:

Коэффициент регулирования по току k_р.т характеризует регулировочные возможности усилителя и его стремятся выполнить с возможно большим значением;
обычно k_р.т = 10…20.

Однотактные магнитные усилители. Другой особенностью рассматриваемой статической характеристики простейших МУ является то, что она симметрична относительно вертикальной оси (оси ординат). Действительно, характеристика вход-выход 1’, построенная в области отрицательных управляющих токов (рис. 10,д), представляет собой зеркальное изображение относительно оси ординат такой же характеристики при положительных токах управления. Это означает, что работа такого магнитного усилителя протекает совершенно одинаково независимо от направления подмагничивания сердечника потоком Ф_упр, т. е. независимо от изменения полярности сигнала (изменения направления тока в обмотке управления).

При изменении направления (полярности) тока управления – I_упр (см. кривую 1’ на рис. 10,д) ток нагрузки I_наг, изменяясь от I_х до I_к, остаётся всё время положительным, т.е. сохраняет одно направление. Эти усилители не реагируют на полярность сигнала и поэтому называются нереверсивными или однотактными магнитными усилителями.

Коэффициент усиления является одним из основных показателей магнитного усилителя и чем большее усиление происходит в магнитном усилителе, тем более легкую и маломощную аппаратуру можно использовать в управляющей цепи экскаваторного электропривода. Поэтому первое основное требование, предъявляемое к магнитному усилителю – это обеспечение максимального усиления в нём, характеризующегося коэффициентом усиления. Коэффициент усиления по мощности – есть отношение мощности на выходе усилителя к мощности на его входе:

Наряду с коэффициентом усиления по мощности магнитные усилители часто характеризуются коэффициентом усиления по току и напряжению:

Коэффициент усиления по току показывает, во сколько раз ток нагрузки больше тока управления.

Коэффициент усиления по напряжению характеризует повышение напряжения на нагрузке по сравнению с напряжением, подаваемым на вход усилителя. Так, например, из кривой зависимости вход-выход (рис. 10,д.) видно, что коэффициент усиления МУ по току в средней части равен: k₁= ∆I_наг / ∆ I_упр.

Существенным недостатком рассмотренных МУ является их инерционность т.е. не мгновенная передача усиленного сигнала управления в рабочую цепь. Это вызвано тем, что обмотка управления обладает индуктивностью и для достижения током своего установившегося значения требуется некоторое время Т. В работе МУ важны как раз те моменты, когда в уравляющей обмотке проходит изменяющийся ток управления. Именно в эти моменты автоматическая система, включающая усилителъ, срабатывает т.е. реагирует на изменение внешних условий и вырабатывает ответные сигналы управления. В это время от МУ и требуется быстрота срабатывания – быстродействие. Для повышения быстродействия и коэффициента усиления магнитные усилители выполняются с положительной обратной связью по току.

Положительная обратная связь может быть внешней (рис. 11,а) или внутренней
(рис. 11,б.). Внешняя обратная связь в усилителе оуществляется с помощью дополнительной обмотки постоянного подмагничивания, называемой обмоткой обратной
связи w_о.с. Эта обмотка включается через выпрямитель В, собранный по мостовой схеме, в рабочую цепь усилителя (рис. 11,а). Таким образом, по обмотке w_о.с проходит выпрямленный ток нагрузки I_наг, создающий магнитный поток Ф_о.с, который дополнительно подмагничивает сталь сердечников и этим помогает управляющему току I_упр (потоку Ф_упр) изменять подмагничивание сердечников и тем самым увеличивает влияние входного сигнала на рабочий ток усилителя. При этом подмагничавающий магнитный поток Ф_о.с обмотки обратной связи w_о.с всегда имеет одно и то же направление независимо от направления тока управления (потока Ф_упр). При совпадении направлений потоков Ф_упр и обратной связи Ф_о.с, т.е. при положительной обратной связи (на рис. 11,а показаны сплошными стрелками потоки Ф_упр и Ф_о.с ), ток в цепи нагрузки растёт быстрее, чем в усилителе без обратной связи. Это объясняется тем, что с увеличением управляющего сигнала возрастает ток нагрузки, и при этом увеличивается и дополнительное подмагничивание от обмотки обратной связи. Следовательно, в этих условиях рабочий ток увеличится на большее значение, чем при отсутствии обратной связи (со- поставьте на рис. 10,д правые ветви кривой 3 зависимости вход-выход МУ с обратной связью с кривой 1 МУ без обратной связи, а также соответствующие токи нагрузки I_наг2 с I_наг1 этих усилителей для одного и того же значения управляющего тока I_упр).

Из указанного сопоставления видно, что положительная обратная связь увеличивает коэффициент усиления, так как для одного и того же значения тока I_упр ток выхода намного возрастает. Эффективность действия обратной связи возрастает с увеличением числа витков обмотки обратной связи w_о.с и позволяет увеличивать коэффициент усиления в 10 – 20 раз. Это означает, что в данных усилителях большую часть подмагничивающего потока составляет магнитный поток обратной связи и лишь сравнительно небольшую – поток управляющего сигнала.

Важным показателем, характеризующим интенсивность обратной связи, является коэффициент обратной связи, представляющий в общем виде:

где: F_о.с – м. д. с. обмотки обратной связи; F_~ – м.д.с. рабочей обмотки; w_о.с – число витков обмотки обратной связи; w_р – число витков рабочей обмотки.

При увеличении числа витков обмогки w_о.с рабочая (правая) часть статической характеристики будет располагаться все круче и круче.

Отрицательная обратная связь. При изменении направления потока Ф_упр (на рис. 11, а показан штриховой линией) в результате изменения направления тока в обмотке управления (отрицательный управляющий синал I_упр) тот же поток Ф_о.с становится размагничивающим (отрицательной обратной связью) и действует теперь навстречу потоку Ф_упр, уменьшая коэффициент усиления. Тогда ток нагрузки растёт медленнее, чем при положительных сигналах (+I_упр), и статическая характеристика 3 в левой половине графика приобретает едва заметньй подъём (сопоставьте левые ветви кривых 3 и 1’ на рис. 10,д). При этом ток I_х незначительно возрастает по сравнению с I_х кривой без обратной связи. Из сравнения кривых 1 и 3 видно, что при наличии обратной связи статическая характеристика усилителя становится несимметричной; рабочей является правая ветвь кривой 3 с положительной обратной связью.

Внутренняя положительная обратная связь. Обратную связь в магнитных усилителях можно осуществить и не применяя специальной обмотки обратной связи w_о.с, если использовать для этой цели непосредственно сами рабочие обмотки w_р усилителя. Для этого в них надо создать постоянную составляющую тока, пропорциональную току нагрузки усилителя, которая и создавала бы подмагничивание аналогично постоянному току в специальной обмотке внешней обратной связи w_о.с. Эта задача легко решается включением последовательно с рабочими обмотками, по которым проходит переменный ток нагрузки, полупроводникового вентиля В (рис. 10, б и в). Каждый из вентилей пропускает ток лишь одну половину периода.

В этом случае по рабочей обмотке проходит пульсирующий ток, который можно условно разложить на переменную составляющую и постоянную, равную среднему значению переменного тока нагрузки. Переменная составляющая по-прежнему будет играть роль рабочего тока в усилителе, а постоянная создает постоянный магнитный поток Ф_о.с, дополнительно подмагничивающий сердечник, как и в случае с внешней обратной связью со специальной дополнительной обмоткой w_о.с. Подобный поток, дополнительно подмагничивающий сердечник называется иногда потоком самоподмагничивания (самонасыщения). Обратная связь, осуществляемая в магнитных усилителях без специальной обмотки подмагничивания, называется внутренней положительной обратной связью.

Таким образом, между условиями работы и характеристиками усилителей с внутренней и внешней обратными связями принципиального различия не существует.

В схеме на рис. 11,б,в две рабочие обмотки усилителя включаются параллельно и каждая из них работает в течение полупериода (токи каждого полупериода i_р1 и i_р2‚ на рис. 11,б и в обозначены сплошными и штриховыми стрелками соответственно). Схема 11,в получила название схемы с внутренней обратной связью с сокращённым количеством вентилей, в отличие от схемы на рис. 11,б.

По схеме рис. 11,б изготавляются магнитные усилители единой серии ТУМ (тороидальный сердечник, усилитель магнитный), а по схеме рис. 11,в – магнитные усилители единой серии УМП (усилители магнитные с П-образным магнитопроводом). На рис. 11,в магнитный усилитель серии УМП дан в однофазном исполнении, поэтому он обозначается как УМ1П; изготовляются такие усилители и в трёхфазном исполнении, как бы состоящими из трёх, подобных однофазных усилителей, и обозначаются УМ3П.

В усилителях с самонасыщением коэффициент внутренней обратной связи весьма значителен и близок к еденице. В усилителе без обратной связи для получения такого коэффициента потребовалась бы обмотка управления с большим числом витков, и она имела бы большую индуктивность. В усилителе с самонасыщением достаточна обмотка управления с меньшим количеством витков (меньшей индуктивностью), так как ей помогает рабочая обмотка. Поэтому усилители серий ТУМ и УПМ обладают значительным быстродействием (значения постоянных времени указываются в каталогах). Например, постоянная времени одной обмотки управления трёхфазного усилителя серии УМ3П составляет от 0,1 до 0,5 сек.

Смещение. Для выбора рабочей точки на нагрузочной характеристике, т.е. получения определённого тока выхода МУ при отсутствии управляющих сигналов (токов в обмотках управления), служит обмотка смещения w_см. Пропуская по ней ток от постороннего источника питания, достигают необходимого первоначального намагничивания сердечников и, следовательно, начального тока нагрузки I_н (кривая 3 на рис. 10, д и Ф_см на рис. 11,а), т.е. её действие аналогично действию обмоток управления. Таким образом смещение даёт возможность перемещать характеристику МУ вдоль горизонтальной оси в зависимости от тока в обмотке смещения.

Обычно статическую характеристику смещают так, чтобы начальная рабочая точка А усилителя (рис. 10,д) лежала примерно на середине ее рабочей части (I_н= I_ном/ 2). Добиваются этого регулированием сопротивления резистора, включённого в цепь
обмотки w_см.

Обычно самонасыщающие магнитные усилители (с положительной обратной связью) имеют зависимость вход-выход (кривая 2 на рис. 10,д), когда при отсутствии сигнала управления ток холостого хода I_х на выходе усилителя значительно больше половины значения номинального тока (I_х > I_ном/2). В этом случае полярность обмотки смещения выбирают такой, чтобы создаваемый ею поток был направлен навстречу потоку Ф_о.с самоподмагничивания и, следовательно снижал бы ток I_х усилителя. Такая обмотка смещения называется обмоткой отрицательного смещения; при увеличении ее тока I_см рабочий ток I_наг на выходе усилителя уменьшается (сравните на рис. 10,д кривую 2 и штриховую вертикальную ось I, когда I_см’< 0, с той же кривой и сплошной вертикальной осью, когда I_см = 0). В усилителе при наличии смещения изменения тока нагрузки под действием тока управления I_упр происходят неодинаково – в зависимости от знака сигнала. При положительном сигнале, как видно на примере характеристики 3 (рис. 10,д), ток нагрузки возрастает, а при отрицательном наоборот, ток нагрузки уменьшается.

Если отрицательное смещение значительное (сравните на рис. 10,д кривую 2 и положение II штриховой вертикальной оси), характеристика усилителя вход-выход имеет зону нечувствительности, тем большую, чем больше отрицательное смещение. В результате этого исчезает однозначность зависимости тока выхода от тока управления; нескольким различным значениям тока управления будет соответствовать одно и то же значение тока выхода, примерно равного I_х. Таким образом смещение может быть использовано для выключения действия усилителя в определённом диапазоне сигналов на входе, о чём будет сказано ниже.

Двухтактные (реверсивные) усилители. Все главные приводы экскаватора
ЭКГ-8И и ЭКГ-8 реверсивные, поэтому для управления главными электроприводами рабочих механизмов экскаватора необходимо, чтобы при отсутствии управляющего сигнала ток на выходе усилителя был равен нулю, а при изменении полярности сигнала выходной ток также изменял полярность, т.е. имел статическую характеристику 3, изображённую на рис. 11,г. Усилители с характеристиками, подобными кривой 3, называют двухтактными или реверсивными.

Обычно двухтактный усилитель выполняется путем соответствующего (встречного или как часто называют дифференциального) соединения двух однотактных усилителей и представляет собой блок МУ. Поэтому и статическая характеристика 3 двухтактного усилителя (блока) является результатом алгебраического суммирования характеристик 1 и 2 однотактных усилителей.

Простейшая двухтактная схема управления приведена на рис. 11,д, где два однотактных усилителя МУ1 и МУ2 (аналогичных МУ на рис. 11,б) включены встречно.

К точкам А и Г последовательно соединенных балластных резисторов R_б1 и R_б2, являющихся одинаковыми нагрузками МУ, параллельно подключена обмотка управления ОУ ЭМУ – нагрузка блока R_наг.

При отсутствии управляющего сигнала I_упр на входе такого блока МУ сердечники усилителей подмагничиваются только равными токами смещения (I_см),если с помощью обмоток смещения (обмотка ОУ1) установить одинаковое значение тока выхода у каждого из усилителей, равное примерно половине номинального тока усилителя
I_н1 = I_н2 = 0,5 / I_ном (рис. 11,г). Поэтому на выходе каждого из усилителей проходят одинаковые выпрямленные токи I₁ = I_н1 и I₂ = I_н2, создающие на соответствующих резисторах R_б одинаковые падения напряжения U_б1 = I₁R_б1 = I₂R_б2 = U_б2. В результате этого ток в цепи нагрузки R_наг не проходит.

При подаче на вход блока МУ тока управления (сигнала одной определённой полярности) созданное им магнитное поле в одном (например, первом) усилителе совпадает а во втором – направлено против поля обмотки смещения, так как обмотки управления

усилителей соединены последовательно и встречно (см. рис. 11,д). В этом случае ток первого усилителя I₁ увеличивается (рис. 11,г) по правой ветви характеристики 1 усилителя МУ1, а ток I₂ уменьшается по правой ветви характеристики 2 или 2 ^/ усилителя МУ2. Вследствие получившейся разности напряжений U_б1– U_б2 = U_наг по цепи нагрузки R_наг начинает проходить ток.

Ток нагрузки I_наг определяется вычитанием из отрезка I₁ отрезка I₂ (см. правую ветвь кривой 3 на рис. 11,г).

С изменением полярности управляющего сигнала картина изменяется на обратную и ток нагрузки I_наг пройдёт в другом направлении (см. левую ветвь кривой 3 на рис. 11,г). Кривая 3 называется статической характеристикой двухтактного усилителя. Такая схема соединения МУ в современных экскаваторах не применяется вследствие её низкого к.п.д. (до 17%).

Двухтактный блок магнитных усилителей серии БД используется на экскаваторе типа ЭКГ- 8 для усиления и суммирования сигналов управления, а также изменения полярности тока в обмотке управления ЭМУ.

На рис. 12,а приведена схема указанного двухтактного магнитного усилителя, имеющего повышенный к. п. д. Блок МУ собран с помощью четырёх магнитных усилителей по схеме на рис. 11,б, где их рабочие обмотки включены в четыре плеча моста
(рис. 12, а и б).

Однако, чтобы усилитель не получился громоздким (с восемью сердечниками) он выполнен из двух сдвоенных МУ с четырьмя сердечниками (рис. 12, а и б). При этом один сдвоенный МУ (рис. 12,б) образуется из магнитного усилителя в соответствии с рис. 11,б за счет того, что каждая рабочая обмотка сердечииков I и II делится на две равные части а и б, в результате чего на двух сердечниках получается четыре обмотки (две пары: а_I – а_II и б_I – б_II).

Каждая пара обмоток размещается на разных сердечниках. Комплект обмоток а_I – а_II и сердечники I, II составляют один магнитный усилитель (МУ1 на рис. 12,а и б); комплект обмоток б_I – б_II и те же сердечники – другой усилитель, МУ2. В целом усилители МУ1 и МУ2 образуют сдвоенный магнитный усилитель (блок, дроссель) Др1.

Таким же образом получается вторая пара магнитных усилителей МУ3 – МУ4 (Др2).

Двухтактный мостовой усилитель (рис. 12,а и б) типа БД-2ТА4-127.22 (БД – блок двухтактный, 2 – на двух сдвоенных МУ, Т – тороидальные сердечники, А – от-
крытое исполнение, 4 – габарит, 127 – номинальное напряжение питания, 2 – номер схемы включения с добавочными резисторами в цепи обмоток управления, 2 – номер исполнения обмоток управления усилителей) состоит из двух сдвоенных дросселей Др1 и Др2. Каждый дроссель имеет шесть обмоток управления ОУ1 – ОУ6 (на рис. 12, а и б с целью упрощения изображена только одна обмотка управления) и обмотку смещения, охватывающих оба сердечника, а также комплекта (две пары) рабочих обмоток
w_р1 – w_р4 имеющих обособленный источник питания от шестиобмоточного трансформатора 127/55/12 Вольт, первичная обмотка которого выведена на зажимы Л1 – Л2.

Рабочие обмотки дросселей Др1 и Др2 включаются в противоположные плечи моста, а обмотки управления встречно-последовательно и выведены на панель с заводской маркировкой от У11 – У12 до У61 – У62 (на рис. 12 не показано). Причем буква У означает цепь управления, первая цифра за ней – порядковый номер обмотки, последняя цифра 1 – начало, 2 – конец обмотки управления. В цепи обмоток управления включены регулируемые резисторы. В одну из диагоналей моста включается нагрузка R_наг, в другую – балластный резистор R_б между точками, соответствующими положительному и отрицательному напряжениям на выходе выпрямителей МУ.

Для пояснения принципа действия блока усилителей типа БД схему на рис. 12,а можно упростить, представив магнитные усилители МУ1 – МУ4 в виде четырех независимых источников постоянного тока Е₁ – Е₄. При этом э. д. с. одновременно могут изменяться

лишь у источников, расположенных в противоположных плечах моста
Е₁ и Е₂ или Е₃ и Е₄ (рис. 12, в).

При равенстве Е₁=Е₂=Е₃=Е₄, т.е. при режиме, когда ток управления отсутствует и имеется одинаковое подмагничивание током смещения всех четырех усилителей, ток через нагрузку не проходит, так как потенциалы точек К и Л одинаковы, а в балластном резисторе R_б токи усилителей (I₁, I₂) складываются (I_б = I_н,1+ I_н,2 = 2 I_н ≈ I_ном).

Если обеспечить значительный ток управления одного направления, то полностью намагнитятся усилители МУ1 и МУ2 (Е₁=Е₂= Е_max) и полностью размагнитятся усилители МУ3 и МУ4 (Е₃= Е₄≈ 0). В этом случае через нагрузочный резистор R_наг проходит максимальный ток одного направления (сплошные стрелки на рис. 12,а и в), примерно равный току в балластном резисторе. С изменением направления тока управления станет Е₁= Е₂≈ 0, а Е₃=Е₄= Е_max и ток выхода изменит направление (штриховые стрелки). В случае подачи на вход небольшого тока управления один дроссель, например Др1, подмагничивается, а другой Др2 размагничивается. Тогда ток I₂ становится меньше тока I₁ и через нагрузку проходит ток I_наг= I₁– I₂. С изменением направления тока управления ток нагрузки изменит свое направление I_наг= – (I₁– I₂).

Таким образом, мостовой усилитель типа БД, как и усилитель на рис. 11,д, является двухтактным и имеет статическую характеристику, подобную кривой 3 на рис. 11,г.

Следует отметить, что в блоке типа БД при наличии управляющего сигнала токи выходов каждой пары магнитных усилителей (МУ1–МУ2 и МУ3–МУ4) не проходят в другую пару, а замыкаются через резисторы R_б и R_наг (в R_б эти токи складываются, а в R_наг вычитаются). Для пояснения сказанного на рис. 12,г показана цепь тока выхода пары усилителей МУ1–МУ2 при их полном намагничивании (сплошные стрелки на рис. 12,а, в и г). Вентили В5 и В6 блокированы отрицательными напряжениями и через них ток не проходит. Вентили В7 и В8 (МУ4) и В9 и В10 (МУ3) не будут пропускать ток при условии равенства э. д. с. Е₁=Е₂ и сопротивления резисторов R_б = R_наг, т.е. при равенстве потенциалов φ точек М и Л, а также Н и К (см. потенциалъные диаграммы на
рис. 12,д и е).

Для повышения надёжности запирания вентилей В7, В8 и В9, В10 следует создать несколько большее напряжение на зажимах R_б по сравнению с напряжением на зажимах R_наг. Поэтому при наладке обычно выбирают R_б/ R_наг= 1,1…1,05, и тогда потенциалы точек φ_м> φ_л и φ_к< φ_н (рис. 12,д и е).

Пренебрегая сопротивлениями вентилей и обмоток, можно считать, что к. п. д. усилителя равен 50% при R_б = R_наг и 45…48% при R_б > R_наг.

Нагрузка подключается к зажимам 1 – 2 блока БД. Причём, чтобы иключить влияние индуктивности нагрузки на характеристики блоков, параллельно к зажимам 1 – 2 подключается цепь, состоящая из активного резистора RД9 и конденсатора С1 (рис. 12,а).

Технические данные цепей управления блоков серии БД, а также назначение обмоток управления электроприводами экскаватора типа ЭКГ- 8 приведены в приложении 4.

Трёхфазный магнитный усилитель типа УМ3П применяется для изменения величины и направления токов в независимой обмотке возбуждения генератора на экскаваторе ЭКГ- 8И.

Трёхфазные схемы включения магнитных усилителей применяются для создания усилителей большой мощности, предназначенных в качестве силовых МУ с выпрямленным током нагрузки. При питании обмоток независимого возбуждения генераторов

от силовых МУ большой мощности требуется, чтобы выпрямленный ток на выходе усилителя имел по возможности меньшую пульсацию. Этому требованию отвечают трёхфазные силовые МУ. Кроме того, трёхфазные схемы включения МУ, имея малую величину пульсации, а следовательно, и большую постоянную составляющую пульсирующего тока, обладают большим коэффициентом усиления и меньшими габаритами по сравнению с однофазными.

Трёхфазный МУ с нагрузкой на постоянном токе выполняется по мостовой схеме Ларионова (рис. 13,а). К нагрузке в этом случае подводится выпрямленное напряжение с шестифазными пульсациями. Эту схему трехфазного магнитного усилителя обычно принято называть схемой с вынесенной обратной связью по току, так как в ней одна группа выпрямителей В1 – В6 служит только для создания внутренней обратной положительной связи, а другая В7 – В12 в мосте – для выпрямления.

Трёхфазная схема включения магнитных усилителей (УМ3П) собирается из трёх однофазных усилителей, подобных МУ на рис. 11,в. Такой МУ состоит из шести магнитопроводов, на которых расположены рабочие обмотки. Обмотки управления охватывают все шесть сердечников усилителей (обмотка w_упр на рис.13,а). Поэтому с целью упрощения на рис. 13,б вместо изображения всех шести сердечников условно дано изображение только двух сердечников для каждой из рабочих обмоток, соединённых параллельно.

Двухтактный усилитель скомпонован из двух трёхфазных однотактных силовых магнитных усилителей УМ3П. К выходам однотактных усилителей подключена нагрузка в виде уравновешенного моста (рис. 13,б). Мост состоит из двух одинаковых самостоятельных полуобмоток ГОВI и ГОВII независимой обмотки возбуждения генератора и двух балластных резисторов R_б1 и R_б2, сопротивление которых приблизительно равно активному сопротивлению R_наг полуобмоток возбуждения. Такой подбор сопротивлений всех четырёх плеч моста исключает влияние одного МУ, подключённого к одной из диагоналей моста, на работу другого МУ, подключённого к другой диагонали. Полуобмотки ГОВI и ГОВII включены в противоположные плечи моста, но так, что магнитные потоки, создаваемые ими, складываются (рис. 13,б).

Как видно из рис.13,б, при таком подключении полуобмоток в каждой из них токи выходов усилителей всегда направлены встречно. Поэтому ток возбуждении в полуобмотках независимой обмотки возбуждения равен разности токов двух усилителей МУ1 и МУ2, а ток в балластных резисторах – сумме этих токов (на рис. 13,б ток выхода первого магнитного усилителя изображен сплошными, а ток выхода второго магнитного усилителя – штриховыми стрелками).

Когда усилители МУ1 и МУ2 намагничены одинаково, то в полуобмотках возбуждения генератора проходят одинаковые по величине токи выходов усилителей I₁ = I₂ и результирующий ток, а следовательно, и м.д.с. (F_гов= F₁– F₂) полуобмоток возбуждения равны нулю.

Если, пропуская ток по обмоткам управления, подмагничивать один усилитель (допустим, МУ1) и одновременно размагничивать другой (МУ2), то токи выходов однотактных усилителей уже не будут равны: ток I₁ будет больше тока I₂. В этом случае по полуобмоткам возбуждения будет проходить результирующий ток I_гов= I₁ – I₂ одного направления, а следовательно, и результирующая м.д.с. F_гов в нагрузке двухтактного усилителя будет направлена в одну сторону (вниз на рис.13,б).

При подмагничивании усилителя МУ2 (см. рис. 13,б) и одновременном размагничивании усилителя МУ1 результирующая м.д.с. будет направлена в другую сторону. Таким образом, получается реверсирование тока и магнитного поля на выходе двухтактного (реверсивного) усилителя, как и в блоке БД.

Усилитель имеет всего пять обмоток управления, из них две являются обмотками смещения. Одна из этих обмоток 5Н – 5К создает постоянное слабое отрицательное смещение, а другая обмотка 2Н – 2К создает различные смещения в зависимости от положения
командоконтроллера КК. При нулевом положении командоконтроллера вводится сильное отрицательное смещение, а при остальных рабочих положениях слабое положительное смещение (на рис. 13,б магнитные поля положительного смещения обозначены сплошными стрелками, а отрицательные смещения – штриховыми стрелками). На рис.14,а приведены статические характеристики 1 и 2 каждого МУ, входящего в блок, а также реверсивная статическая характеристика 3 двухтактного блока магнитных усилителей при нулевом положении командоконтроллера; на рис.14,б – приведены те же характеристики для рабочих положений командоконтроллера

Введение сильного отрицательного смещения в нулевом положении командоконтроллера необходимо для обеспечения быстрого уменьшения поля генератора, а также исключения действия связи по току в пределах нормальных нагрузок. Это позволяет получить достаточно жёсткую характеристику привода при удержании ковша.

Из сравнения рис. 11,г и 14,б видно, что рабочие точки А и А^/ на статических характеристиках магнитных усилителей экскаватора ЭКГ- 8И выбираются на участке минимального значения начальных токов I_н1 = I_н2 = I_наг,_min. Поэтому реверсивная характеристика магнитного блока отличается по форме от реверсивной характеристики блоков типа БД (построение реверсивной характеристики будет изложено ниже).

Другой особенностью блоков магнитных усилителей, применяемых на экскаваторе ЭКГ- 8И, является то, что обмотки управления усилителей соединяются между собой не последовательно, как в блоке БД, а встречно-параллельно (см. задающие обмотки МУ1-1 и МУ2-1 на рис.13,б), что позволяет в отдельных режимах раздельно управлять каждым МУ блока. В этом случае при подаче на задающие обмотки тока управления определённой полярности один магнитный усилитель, допустим МУ1, намагничивается, так как потоки Ф_упр и Ф_см обмотки 5Н – 5К встречны по направлению (потоки Ф_упр и Ф_о.с, совпадают по направлению), а другой магнитный усилитель МУ2, уже почти размагниченный, будет ещё более размагничиваться. В результате ток выхода первого усилителя I₁ (отрезок НР на рис.14,б) становится больше тока выхода второго усилителя I₂ (отрезок НТ). По полуобмоткам возбуждения генератора поэтому проходит результирующий ток одного направления, равный разности токов I₁ – I₂ (точка d на характеристике 3 блока). С изменением посредством командоконтроллера направления тока в обмотках управления МУ1-1 и МУ2-1 результирующий ток изменяет свое направление. Таким образом, получается реверсивная статическая характеристика 3 блока усилителей. Результирующая м.д.с. возбуждения и полярность обмотки возбуждения генератора определяются только значением тока выхода и полярностью намагничиваемого усилителя.

Назначение обмоток управления блока магнитных усилителей в схеме электропривода экскаватора ЭКГ- 8И и их обмоточные данные приведены в приложении 5.

Стабилизирующие трансформаторы типов ТС-144-110 и ТС-72-60 предназначены для стабилизации и повышения устойчивости системы Г- Д при переходных процессах.

Принцип работы трансформатора, включённого в цепи постоянного тока, основан на явлении индукции. Во вторичной обмотке при изменениях значения постоянного тока в первичной обмотке, включённой в цепь схемы, сигнал которой стабилизируется, индуктируется э. д. с. Последняя создает в стабилизирующей обмотке управления ЭМУ ток и магнитный поток, действующий против потока задающего сигнала. Таким образом, стабилизирующий трансформатор является элементом гибкой отрицательной обратной связи. Трансформаторы при наладке обычно настраиваются на необходимую, но не на максимальную интенсивность действия стабилизации.

Командоконтроллеры КК применяются в цепях управления электроприводами для регулирования тока путём соответствующих подключений и отключений резисторов в их цепи, а также для изменения направления прохождения тока в задающих обмотках усилителей.

Это приводит к регулированию частоты вращения двигателей главных рабочих механизмов и изменению направления их вращения.

Конструктивно командоконтроллер (рис. 15) состоит из комплекта контакторных элементов, замыкающихся и размыкающихся при помощи кулачковых шайб, расположенных на валу контроллера. Вал вместе с кулачковыми шайбами с помощью рукоятки, связанной с ним, может вращаться в обе стороны от нулевого (вертикального) положения рукоятки.

На всех экскаваторах принято, чтобы положениям рукоятки КК От себя (Назад) соответствовал спуск ковша, а положениям На себя (Вперед) – его подъем. Наклон рукоятки командоконтроллера напорного механизма От себя (Вперед) соответствует движению рукояти с ковшом вперёд (в забой), а – На себя (Назад) обратному движению рукояти из забоя.

На экскаваторе типа ЭКГ- 8 для привода подъёма и напора применяются командоконтроллерью типа ЭК-8203 и поворота – ЭК-8252; а на экскаваторе типа ЭКГ- 8И для привода подъёма – командоконтроллеры типа ЭК-8212А, поворота ЭК-8257А, напора – ЭК-8213А и хода – КП-1228.